Замок Альмурол стоит на небольшом острове, покрытом скалами, посредине реки Тежу. История твердыни началась почти две тысячи лет назад. Замок пережил и римские легионы, и маврское владычество, и эпоху тамплиеров и многие другие вехи Португальской истории.

Замок неплохо сохранился, и продолжает восхищать своей мощью и красотой. Остров, на котором стоит цитадель, с давних времен был стратегической точкой, с которой было удобно контролировать водный путь по реке. Предполагают, что на этом месте ставили укрепления еще лузитанцы (народ в составе Римской империи). За ними на этом месте ставили свои форты аланы, вестготы, мавры. Строительство замка Альмурола началось между 1160 и 1171 гг. по инициативе магистра ордена тамплиеров. Великий магистр ордена - Галдим Паис, начал возведение замка Альмурол в том виде, который мы знаем сейчас.
Происхождение названия замка до сих пор остается загадкой. Наиболее вероятно, что название произошло от арабского Almorolan, или «высокая скала». После изгнания мавров замок был передан рыцарям-тамплиерам, основавшим поселение между реками Мондего и Тагус (теперь Тежу).

Реконкиста продвигалась на юг, и замок постепенно терял свое стратегическое значение. Исчезновение ордена Тамплиеров и вовсе привело замок к упадку. Лиссабонское землетрясение 1755 года частично разрушило цитадель. Вспомнили о замке уже в XIX веке и вознамерились превратить его в «памятник рыцарства и Средневековья». Некоторые постройки замка были для этой благой цели были снесены...

С 1910 года замок Альмурол был внесен в список Национальных Памятников Португалии. Цитадель была немного перестроена и стала Официальной Резиденцией Республики Португалия. В 1940-1950 гг. здесь шли реставрационные работы. Сейчас Альмурол принадлежит Министерству обороны Португалии. За состоянием замка следит инженерная школа в Танкосе.